フライトコントローラーの状態
フライトコントローラーもしくはGPSアンテナのステータスランプの色で状態が把握出来ます。
飛行準備が出来たら
スタビライズモードで、セーフティースイッチ解除を行います。
セーフティースイッチはPixhawk4,Pixhawk4 miniはGPS アンテナの上から見て左側にあります。Pixhawk miniはPixhawk miniの右側面にSwitchと書いてあるスイッチです
スタビライズモードでセーフティースイッチ解除を行いサーボの動作確認を行い次にATT Holdモードにします。
機体側状態条件がクリアされるとアーミング可能となり飛行させる事ができます。アーミングスイッチはSAです。
アーミング状態は数秒間続きこの間にガバナースイッチSE 0->SE 1によりローター回転が始まらないとアーミングが解除されます。
解除された場合にはディスアーム側にスイッチSA/1->SA/0に戻し再びアーミング位置SA/0->SA/1にスイッチを入れればアーミングになります。
ブレードを外して動作確認を行って下さい。
SC Mode Select
0 Stabrise
1 Att hold
2 Loiter
SH Stop Watch Reset
0 off
1 Reset
SG Motor Stop
0 Motor on
1 Motor on
2 Motor off
SD RTL
0 RTL off
1 RTL off
2 RTL on
SA Arm/disarm
0 disarm
1 disarm
2 arm
SE Govener
0 off
1 Nomal Speed
2 Up speed
(Not use)
SF Autotunning
0 off
1 on
Futaba T16SZ
Pixhawk4
Pixhawk4 mini
GPS Antenna
Pixhawk mini
黄点源）エラーです セフティスイッチ（ Pixhawk miniは側面のスイッチ、Pixhawk4,Pixhawk4 miniはGPSにあるスイッチ）が
セフティ状態でも黄点源になります。
青点源）セフティスイッチを解除して状態条件がクリアでありGPSを受信していない状態で
スタビライズモード、高度維持モードであれば青点減になります。
スタビライズモード、高度維持モードでアーミングが可能です。
緑点減）セフティスイッチを解除して状態条件がクリアでありGPSを必要数受信している状態
スタビライズモード、高度維持モード、ロイターモードで緑点減になります。
スタビライズモード、高度維持モード、ロイターモードでアーミングが可能です。
離陸
送信機側スイッチ 全て０状態です モードスイッチSC/０->SC/1の高度維持モードにします
セーフティースイッチ解除
アーミングスイッチをSA/0->SA/2にします 10JはSA/0->SA/1
ピーと継続音が鳴りこの間にガバナースイッチをSE/0->SE/1にするとローター回転を始めます。
スロットルスティックを上げて行き中立位置を越えてスティックをさらにゆっくり上げると 一定の高さまでふわっと離陸します
スロットルスティックで高度調整を行います。モードスイッチSC/1->SC/2 ロイターモードに入れて 自律飛行させます。
その日の初回だけ高度維持で離陸して確認して下さい。
以下ロイターモードでの離陸です。
送信機側スイッチ 全て０状態です モードスイッチSC/０->SC/2のロイターモードにします
セーフティースイッチ解除
アーミングスイッチをSA/0->SA/2にします 10JはSA/0->SA/1
ピーと継続音が鳴りこの間にガバナースイッチをSE/0->SE/1にするとローター回転を始めます。
スロットルスティックを上げて行き中立位置を越えてスティックをさらにゆっくり上げると 一定の高さまでふわっと離陸します
離陸ポイントから少しズレる事もありますが暫くすると戻ってきます。
基準は離陸ポイントでのGPS位置情報にな ります 多少ズレる事も有ります 大体 1メートル以内です
スロットルステックで好みの高度調整をします。
そのまま操作をしないと 同じ場所でホバリングをします 自律飛行です ゆっくりと操作をして飛行を楽しんで下さい
RTL SD/0->SD/1に入れると何処にいても10mの高度まで上がって離陸ポイントまで戻ってきて ゆっくりと高度を落としながら
着陸をします RTLはバッテリー残量に余裕を持って操作して下さい
着陸途中でも 戻ってくる途中でも RTLを SD/1->SD/0解除すればその場でホバリングします。
ロイターモードでの通常のラジコンヘリコプターとの違い
ヘリコプターを旋回させる場合、旋回後半、機速と高度低下を抑えるためアップ操作する場合があります。
ロイターモードでゆっくり旋回させてアップ操作すると機体が止まるか、後退してしまうので少しダウンを入れて下さい
高度は気圧センサーで維持されたまま前進します。前進速度は最大5m/sに設定しています。
着陸
着陸ポイントまで移動させ スロットルスティックを徐々に下げれば着陸します ローター回転を止めるのは アーミングスイッチをSA/2->SA/0 デイスアーム側にガバナースイッチをSE/1->SE/0にして下さい ロー ターが停止します
自動着陸の場合は着陸後放っておくと自動的にデイスアームになってローターが停止します
再度飛行させる場合にはアーミングさせてからローターを再回転させます。
バッテリー
安全の為にも残量50〜40%で着陸態勢に入って下さい。フライトコントローラーも受信機、サーボ全て動力用バッテリーで作っています。電力の低下は、墜落になりますので十分に注意をして下さい。
法令遵守で、安全を常に考えて飛行させて下さい。
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