GCM Heli Devision

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Traditional Helicopter Autonomous Flight
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Manual Flight

Manual

SC Mode Select

0 Stabrise

1 Att hold

2 Loiter

SF Stop Watch Reset

0 off

1 Reset

SG Motor Stop

0 Motor on

1 Motor on

2 Motor off

SD RTL

0 RTL off

1 RTL off

2 RTL on

SA Arm/disarm

0 disarm

1 disarm

2 arm

SE Govener

0 off

1 Nomal Speed

2 Up speed

(Not use)

SF Autotunning

0 off

1 on

Futaba T16SZ

 

飛行モード

 

スタビライズモード Stabrise Mode

高度維持モード     ATT hold Mode

ロイターモード         Loiter Mode

 

この3つのモードを設定しています 他に(アクロバット、オートモードなどがあります)

その他 RTL リターン to ランチがあります  遠くに行ったらRTLスイッチを入れて自動で離陸ポイントまで戻り着陸します。

途中解除も可能です。スイッチSDに設定しています。

 

注意)送信機のトリム調整は全てニュートラルです。トリム調整をする場合には機体リンケージで行って下さい 送信機トリムを行うと舵が入っていると見なされ自律飛行が出来ない場合があります。

 アーミングを行う前にセーフティースイッチを解除します

解除しないとアーミング出来ません。

 (セーフティースイッチはPixhawk4,Pixhawk4 miniはGPS アンテナの上から見て右側にあります。Pixhawk miniはPixhawk miniの左側面にSwitchと書いてあるスイッチです。)

スタビライズモード

 通常のラジコンヘリと同じモードです3軸ジャイロで安定しますが操作は当て舵などが必要となります。

 セーフティースイッチ解除後サーボはプロポで動かす事が出来ます。機体を傾ければ制御も動きます。

 

高度維持モード

 気圧センサーにより高度を維持します。 操作はスタビライズモードと同じです。  高度の調整はスロットルスティック で行います。 舵の効き方はダイナミックな感じになります。リンケージでニュートラル調整を行う場合このモードで行います。

無風の状態で中立、もしくは少し前進状態が好ましいです。

 セーフティースイッチ解除してもサーボはプロポで動きません

制御は機体を傾ければ反応します。

 

ロイターモード

 GPS、気圧センサーにより全ての飛行を管理します。

 ステック操作が無いと自律で飛行を維持します。

危ないと思ったら 手を離すと、 その場を維持して自律します

着陸は着陸ポイントまで移動させ スロットルスティックを徐々に下げれば着陸します。

 舵を操作していれば風に流される事もあります 舵の操作で自分の行かたい方向に舵の修正を行って下さい。

 セーフティースイッチ解除してもサーボはプロポで動きません

制御は機体を傾ければ反応します。

 

SA Arm/disarm

0 disarm

1 arm

SE Govener

0 off

1 Nomal Speed

2 Up speed

(Not use)

SF Autotunning

0 off

1 on

SC Mode Select

0 Stabrise

1 Att hold

2 Loiter

SF Stop Watch Reset

0 off

1 Reset

SG Motor Stop

0 Motor on

1 Motor off

SD RTL

0 RTL off

1 RTL on

Futaba T10J

注意)

 ロイターモードからスタビライズモードに入れる時、スロットルスティックの位置に注意して下さい

必ず中立位置もしくは中立より少し上に位置させて下さい 中立位置より も下の場合、急激に高度を落とします。

 

注意)

ロイターモードは、GPS信号とコンパス情報とで自律飛行しますが周囲の磁気異常等でコンパス異常で安定飛行が出来ない事が有ります。

その場合は、慌てず 高度モードに切り替えて下さい

 飛行状態は、安定状態に戻りますから 安全に飛行を続けることが出来ます 日頃から高度モードでも飛行することをお勧めします 通常のラジコンヘリコプターが飛ばせ無い方でも安定飛行が可能です。

 

注意)
飛行場所を変えたりした場合アクセラレーション、コンパスのキャリブレーションを行って下さい

GPSにより場所は保測できますが機体の方向などをGPSと関連付けを行う必要があります。

常に安全飛行を行って頂くために、その日の初回飛行は高度維持モードで飛行して下さい

初心者の方は上級者の方に高度維持モードで離陸、ホバリング中にロイターモードに入れて自律飛行を確認して下さい

機体が上昇したり移動した場合慌てず、高度維持モードに入れて着陸させて、アクセラレーション、コンパスのキャリブレーションを行ってください。

Sefty Switch

Sefty Switch

 

 

 

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